Il motore è unipolare 4 fasi e dispongo di micro con 4 PWM hardware a bordo con i quali pensavo di comandare 4 transistor di potenza darlington (motore piccolino), frequenza 15.6 Khz @ 4 MHz di quarzo e risoluzione 8 bit. Mi par di capire che servano 4 "mezze sinusoidi" sfasate di 180° (vedere microstepping nell'immagine sotto).
Con un gradino ogni 18° ed i 4 PWM in ritardo di 180° uno rispetto all'altro :
sin(0) = 0
sin(18) = 30.9% pwm
sin(36) = 58.7% pwm
sin(54) = 80.9% pwm
sin(72) = 95.1% pwm
sin(90) = 100% pwm
e poi al contrario 72...54...36...18...0°
dovrei ottenere "5 micropassi per ogni passo", ovvero 1000 passi/giro su un motore da 200.
Ho capito bene ? suggerimenti?
